Seis grados de libertad

Seis grados de libertad (6DoF son el acrónimo de las palabras inglesas "Six degrees of freedom") se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.

Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general más de seis grados de libertad). Este número generalmente se refiere al número de un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una métrica muy practica, en contraste a la definición abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de posicionamiento de un sistema. Dean Kamen, inventor del Segway, presentó recientemente un prototipo de un brazo robótico con 21 grados de libertad para DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o más grados de libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios más en el torso y el cuello.

Seis grados de libertad también es un estilo de jugabilidad donde amenudo no existe la gravedad, y los jugadores son libres de moverse en cualquier dirección tridimensional. Se utiliza en juegos como Descent y sus secuelas, y en menos medida en los juegos Homeworld y Zone Of The Enders

En los juegos de disparo en primera persona (FPS), normalmente se ofrecen cuatro grados de libertad (cinco si contamos salto/agacharse/natacion, o incluso seis si contamos inclinado). El jugador puede moverse en cualquier dirección a lo largo de la tierra y puede alterar el 'Cabeceo' y la 'Guiñada', pero no puede rodar.

El acrónimo 3DoF, significa solo el movimiento en tres dimensiones, pero no incluye la rotación, este acrónimo a veces es tropezado.

Referencias

1. Paul, Richard P., Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control, MIT Press, 1981.
2. Craig, John J., Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison-Wesley, 1986.